码垛系统效果图：

系统整体布局

该机器人自动系统包含：

ER180机器人1套、底座1台、抽屉式袋式抓具1套、直线倒包输送机1套、直角倒包输送机1套、皮带输送机（L1）1套、皮带输送机（L2）2套、弯道输送机1套、爬坡皮带输送机2套、方辊整形输送机2套、检重输送机2套、剔除输送机2套、皮带压包整形输送机2套、待码输送机2套、托盘定位机构2套、安全围栏总成1套、输送设备控制系统1套。

自动套袋系统包含：

全自动上袋机2套、全自动标签机2套、全自动折边缝包机2套、缝包输送机2套、套袋控制系统2套。

技术规格及要求

1.1、码垛设备功能要求

1.1.1码垛工段实施条件：

动力电源：交流380V±10%，50Hz±2%，三相五线制

压缩空气：≤0.7Mpa

环境温度：-10℃~+45℃

环境湿度：45-95%RH，无冷凝

1.1.2技术参数要求：

本项目针对的产品为20KG 到 50KG 的全价料产品，包装袋有效长度600mm*1000mm。

本项目中使用托盘是1.4m*1.6m的通用托盘，如有特殊要求会在工程起始提前告知。

本项目产能方案及要求:

（1）两条打包线不进行并线的情况下，双工位:码垛能力每小时800包。

（2）一台码垛机器人负责两条线，抓具稳定、抓取速度快，机器人码出的垛要能够叠三层，不得倾斜、倒垛。

（3）码垛机器人要预留人工码垛的位置

（4）码垛层数为10层/托盘，能够根据工厂要求码四种以上不同垛型，提高托盘利用率。

（5）全封闭安全护栏；防闯入停止功能:在叉车通道口安置安全光栅，各出入口均配备急停开关和相关复位按钮。

（6）当急停按钮按下时，抓手应立即按最高运行路径，回到待抓台上方，最高位置。

（7）人机界面具备中英文不同语言操作系统；并对包装生产线数据具有统计、储存功能；码垛机本体调节功能；报警功能。

1.1.3码垛作业流程：

（1）产品经过接包和缝包进入立包输送机，然后通过踢袋机进行踢袋。

（2）倒包输送机进行输送。

（3）料包进入方辊整形输送机进行整形。

（4）整形过后的料包进入待抓取输送机，码垛机检测料包到位进行码垛。

（5）码垛机对两条线分别进行码垛。

（6）一垛位码垛结束后响铃报警，提醒叉车叉垛。

1.1.4可选流程或工艺：

(1)弯道输送:针对现场位置设计出90°直角的输送机，可以为皮带式或辊筒式。

(2)皮带压包机:对料包进行压平或碾压，确保垛型的稳定。

(3)爬坡输送机:提升包装水平高度，便于码垛。